RV-vähentimen ja harmonisen pienentimen periaatteet, edut ja haitat
RV-vähennys:
RV:tä käytetään kolmeen vyötärön ja kyynärpään niveliin suurilla vääntömomenteilla toimivissa roboteissa, ja teollisuusroboteissa, joissa on suuria kuormia, RV:tä käytetään ensimmäiseen, toiseen ja kolmanteen akseliin. Yliaaltovähentäjiin verrattuna avain RV-vähentäjiin on prosessointi- ja kokoonpanoteknologiassa. RV-vähentäjällä on suurempi väsymislujuus, jäykkyys ja käyttöikä. Toisin kuin harmonisessa lähetyksessä, liikkeen tarkkuus heikkenee huomattavasti käyttöajan pidentyessä. Sen haittoja ovat raskas paino ja suuret mitat.
kuva
▲RV-E tyyppinen vähennysventtiili▲
Harmoninen vähennin:
Teollisuusroboteissa, joissa on pieniä kuormia tai suurten robottien päätyakseleita, käytetty harmoninen vähennin on eräänlainen harmonisten siirtolaitteiden tyyppi. Yliaaltojen välityslaite sisältää harmonisen kiihdytin ja harmonisen vaimentimen. Harmoninen vähennin sisältää pääasiassa: jäykän splinen, flexsplinen, laakerin ja aaltogeneraattorin, jotka kaikki neljä ovat välttämättömiä. Niistä jäykän kierteen hampaiden lukumäärä on hieman suurempi kuin flexsplinen. Pienten robottien harmonisen pienentimen ominaisuudet ovat pieni koko, kevyt paino, suuri kantavuus, korkea liiketarkkuus ja suuri yksivaiheinen siirtosuhde.
kuva
▲Harmoninen vähennin▲
Molemmissa on pieni hammasero. Erona on, että yliaaltojen avainvaihteisto on joustava. Se vaatii toistuvaa nopeaa muodonmuutosta, joten se on suhteellisen hauras ja sillä on rajoitettu kantavuus ja käyttöikä. Matkailuautoissa käytetään yleensä sykloidisia väkkäräpyöriä. Yliaallot käyttivät involuuttisia hampaiden muotoja. Nyt jotkut valmistajat käyttävät kaksikaarihammasmuotoja. Tämä hampaan muoto on paljon edistyneempi kuin evoluutio.
Reduktorien kaksi jättiläistä ovat Nabtesco ja Hamonica Drive. He melkein monopolisoivat maailman robottivähennykset. Molemmilla näillä supistimella on mikronitason käsittelytarkkuus. Massatuotantovaiheessa on vaikea saavuttaa korkeaa luotettavuutta, puhumattakaan tuhansien kierrosten nopeasta toiminnasta ja pitkästä käyttöiästä.
Harmoninen vähennin koostuu neljästä peruskomponentista: flexspline, aaltogeneraattori, jäykkä spline ja laakeri.
Flexsplinen ulkohalkaisija on hieman pienempi kuin jäykän kiilan sisähalkaisija, ja yleensä flexsplinessä on 2 hammasta vähemmän kuin jäykässä rimassa. Aaltogeneraattorin elliptinen muoto määrittää, että taipuisan ja jäykän splinen hampaan kosketuspisteet ovat jakautuneet kahdelle vastakkaiselle puolelle ellipsin keskustan väliin. Aaltogeneraattorin pyöriessä flexsplinen kosketusosat ja jäykät hammaspyörän hampaat alkavat kohdistaa yhteen. Jokaista aaltogeneraattorin 180 astetta myötäpäivään kiertoa kohden flexspline vastaa jäykän splinin kiertoa vastapäivään hampaiden lukumäärän erolla. Kahdessa 180 astetta symmetrisessä paikassa yli 30 % hampaiden kokonaismäärästä on kytkettynä samanaikaisesti, mikä myös edistää sen korkeaa vääntömomentin siirtoa.
Verrattuna harmonisiin vähennyksiin, RV-vaihteisto on uusi syntyvä voimansiirto. Se on kehitetty perinteisen tappi-heilurin planeettavälityksen pohjalta. Se ei ainoastaan ratkaise yleisen tappi-heilurivaihteiston puutteet, vaan sillä on myös pienen koon, kevyen painon ominaisuudet, sillä on useita etuja, kuten suuri välityssuhde, pitkä käyttöikä, vakaa tarkkuus, korkea hyötysuhde ja tasainen siirto. .
kuva
RV-vähennys koostuu sykloidisesta väkipyörästä ja planeettakannattimesta. Sitä käytetään laajalti teollisuusroboteissa, työstökoneissa, lääketieteellisissä laitteissa ja monissa muissa eduissa sen pienen koon, vahvan iskunkestävyyden, suuren vääntömomentin, korkean paikannustarkkuuden, pienen tärinän ja suuren vähennyssuhteen ansiosta. Testauslaitteet, satelliittivastaanottojärjestelmät ja muut kentät.
RV-vähentäjän kotelo ja sykloidinen väkipyörä ovat umpiteräksisiä, joten niillä on vahva kantavuus. Harmonisen vähennyksen joustolinja voi jatkuvasti muuttua vääntömomentin siirtämiseksi. Tämä määrittää, että harmonisen vähenntimen kyky kestää suuria vääntömomentteja ja iskukuormituksia on rajoitettu, joten sitä käytetään yleensä etupäässä.
2
RV-vähentimen ja harmonisen pienentimen edut ja haitat
Yliaaltovähentäjällä on yksinkertainen ja kompakti rakenne, ja se soveltuu miniatyrisointiin, matalan ja keskisuuren kuormituksen sovelluksiin.
RV-vähentäjällä on hyvä jäykkyys, vahva iskunkestävyys, vakaa voimansiirto ja korkea tarkkuus, ja se soveltuu keskisuurille ja raskaille kuormituksille. RV-vähentimen on kuitenkin siirrettävä suuri vääntömomentti ja kestettävä suuri ylikuormitus, jotta odotettu käyttöikä voidaan varmistaa. Suunnittelussa käytetään suhteellisen monimutkaista yliasemointirakennetta, mikä vaikeuttaa valmistusprosessia ja kustannusten hallintaa. RV-vähentäjän sisällä ei ole elastisesti muotoutuneita jännityskomponentteja, joten se kestää tietyn vääntömomentin. RV-vahvistimen laakeri on sen heikko lenkki. Kun voimaa käytetään, on helppo ylittää laakerin jännitysraja ja aiheuttaa laakerin epänormaalia kulumista tai repeämistä. Tämä ongelma on selvempi korkean nopeuden käytön aikana, joten RV-vähentimen nimellisvääntömomentti pienenee merkittävästi tulonopeuden myötä.
3
Onko vähennyslaitteiden välillä korvaussuhde?
ehdotusnäkymä:
RV-vähentäjällä on paljon suurempi väsymislujuus, jäykkyys ja käyttöikä kuin roboteissa yleisesti käytetyllä harmonisella lähetyksellä, ja välyksen tarkkuus on vakaa. Toisin kuin harmonisessa lähetyksessä, liikkeen tarkkuus heikkenee merkittävästi käyttöajan pidentyessä. Siksi monien maiden erittäin tarkoissa robottivaihteistoissa käytetään enimmäkseen RV-vähennyksiä. Siksi RV-vähentäjät pyrkivät vähitellen korvaamaan harmonisia vähennyksiä edistyneissä robottivaihteistoissa.
Näillä tuotteilla on joissakin malleissa korvaussuhteita, mutta tämän tyyppisillä supistimella voidaan korvata vain osittain. Useimmissa tapauksissa erityyppisten vähennysten vaihtaminen on vaikeaa. Esimerkiksi nopeussuhteessa harmonisten ja RV:n nopeussuhteet ovat paljon suuremmat kuin planeettojen, joten pienen nopeussuhteen kenttää hallitsevat planeetat. Tietysti planeetan nopeussuhdetta voidaan suurentaa, mutta harmonista ja RV:tä on vaikea korvata. Toinen esimerkki, jäykkyyden kannalta planeetan ja RV:n jäykkyys on parempi kuin harmonisten. Jäykkyyttä heijastavissa käyttöolosuhteissa harmonisten on vaikea toimia hyvin.
Harmonisen pienentimen ominaisuus on, että se on kevyt ja pieni, mikä on planetaarisen ja RV:n vaikea saavuttaa tässä suhteessa. Siksi erityyppiset supistimet voidaan vaihtaa vain joissakin tapauksissa, mutta on epärealistista, että yksi tuote korvaa kokonaan toisen tuotteen.
Opposition näkökulma:
Erityyppiset supistimet eivät voi korvata toisiaan, vaan niillä on toisiaan täydentävä suhde.
Kaksi lähetystä, RV ja harmoninen, täydentävät toisiaan, mutta se ei sulje pois paikallisen kilpailun muodostumista keskisuurten ja pienten kuormien sovelluksissa rakenteellisen suunnittelun optimoinnin ja valmistusprosessin läpimurtojen jälkeen.
