Perinteisen nivelrobotin peruskokoonpano
Perinteiset nivelrobotit koostuvat pääosin rungon rakenneosista, supistimesta, servomoottoreista, ohjaimista jne.
Kehon rakenne
Teollisuusrobotin runko koostuu pyörivästä alustasta, olkavarresta, kyynärvarresta ja muista osista, mikä on suorin mekaaninen rakenne robotin ulkopuolella. Robotin rungon rakenneosat sisältävät valurautaa, valuterästä, valualumiinia, rakenneterästä ja muita materiaaleja.
vähennin
Supistusyksikköä käytetään kuljettamaan robotin jokaisen nivelen kuormaa. Moottorin suuri nopeus ja alhainen vääntömomentti kulkee pienentimen läpi muodostaen pienen nopeuden ja suuren vääntömomentin, mikä lisää robotin kunkin akselin lähtömomenttia, jotta robotti voi kantaa suuremman kuorman. Robottilla on korkeat vaatimukset supistimelle, mikä edellyttää, että supistin on kooltaan pieni, massaltaan pieni, suurelta vähennyssuhteelta, korkea tarkkuus ja iskunkestävä.
Tällä hetkellä moninivelroboteissa käytetään laajalti kahdenlaisia vähennyksiä: yksi on RV-vähennys ja toinen harmoninen vähennys. Matkailuautojen supistimet sijoitetaan yleensä raskaille kuormille, kuten käsivarsille ja hartioille, koska ne ovat jäykkempi ja pyörimistarkkuudet; harmoniset supistimet sijoitetaan kyynärvarsiin ja ranteisiin.
ajon ohjausjärjestelmä
Ajoohjausjärjestelmää käytetään pääasiassa ohjaamaan robottia liikkumaan asetettujen liikeparametrien mukaan. Se sisältää pääasiassa servokäytöt, servomoottorit ja ohjaimet.
(1) Servomoottoreita käytetään pääasiassa robottien nivelten ohjaamiseen, ja ne vaativat suurimman teho-massasuhteen ja vääntömomentti-inertiasuhteen, suuren käynnistysmomentin, alhaisen inertian sekä laajan ja tasaisen nopeuden säätöalueen;
(2) Servoohjain on laite, joka saa servomoottorin liikkumaan. Säätimen ohjeiden mukaan servoajuri antaa vastaavan virran servomoottorille varmistaakseen, että servomoottori liikkuu vaaditun liikenopeuden, kiihtyvyyden ja käyttöasennon mukaan. Mekaanisen varren liike täyttää asetetut vaatimukset.
(2) Ohjain voi manuaalisesti asettaa sisäiset parametrinsa toteuttamaan erilaisia toimintoja, kuten robotin asennon ohjaus, nopeuden ohjaus ja vääntömomentin ohjaus.
Kuusiakselinen sarjarobotin "akseli"-toiminto
Perinteisissä kuusiakselisissa teollisuusroboteissa on yleensä 6 vapausastetta, joihin kuuluu yleensä pyöriminen (S-akseli), käsivarsi (L-akseli), olkavarsi (U-akseli), ranteen kierto (R-akseli), ranteen heilahdus ( B-akseli) ja ranteen kierto. (T-akseli). 6 niveltä on syntetisoitu 6 vapausasteen liikkeen toteuttamiseksi lopussa.
kuva
Yksi akseli: Ensimmäinen akseli on alustaan liitetty osa, joka kantaa koko robotin painon ja alustan vasemman ja oikean kierron;
Kaksi akselia: ohjaa robottivarren etu- ja takakääntöä;
Kolmiakselinen: ohjaa robottivarren etu- ja takakääntöä;
Neliakselinen: ohjaa robotin käden pyörimistä;
Viisiakselinen: Ohjaa ja hienosäädä manipulaattorin ranteen pyörimistä ylös ja alas, yleensä silloin, kun tuotteeseen tartutaan ja tuotetta voidaan kääntää;
Kuusiakselinen: Päätytarttujaosan kiertotoiminto, joka mahdollistaa tarkemman paikantamisen tuotteeseen.
Myös ranneosassa on erilaisia rakennesuunnittelumenetelmiä eri käyttöskenaarioiden mukaan. B (bend) osoittaa taivutettavaa rakennetta ja R (pyörii) osoittaa pyörivää rakennetta.
Kuusiakselisen sarjarobotin edut ja haitat
Etu
(1) Kompakti rakenne, pieni asennusalue;
(2) Hyvä joustavuus, laaja valikoima käsien ulottuvia asentoja ja hyvä esteiden välttäminen;
(3) Ei ole liikkuvaa liitosta, liitoksen tiivistyskyky on hyvä, kitka on pieni ja inertia on pieni;
(4) Liitoksen käyttövoima on pieni ja energiankulutus alhainen.
haittapuoli
(1) Liikkeen aikana on tasapainoongelma ja ohjauksessa on kytkentä;
(2) Kun puomi ja kyynärvarsi venytetään, robotin rakenteellinen jäykkyys on huono;
(3) Ohjausliikeprosessissa on yksittäisiä pisteitä, ja käyttöä ja ohjausalgoritmeja on vältettävä.
